Már az 1800-as években is szabályozott volt a veszélyes áruszállítás, hiszen a lőporszállításokra akkor is külön előírások voltak érvényben. A jelenlegi ADR szabályozás alapjait 1957.09.30-án helyezték el az ENSZ Főtitkárának asztalára. Mára már 49 állam tagja az egyezménynek. Utoljára Grúzia csatlakozott 2016. szeptember 19-én.
Az ADR egyezmény 1957 évi kezdeményezését és parafálását követően, csak 11 évvel később, öt európai tagállam parlamenti ratifikációja után, 1968. január 28-án lépett hatályba. Újabb 11 év múltán 1979-ben csatlakozott Magyarország az egyezményhez. Közvetlen kiváltó ok: 1976 szeptemberében Aszódon történt etilén baleset, amely szerencsére nem torkollott katasztrófába. Az ADR szabályozásban ugrásszerű fejlődés következett be, az 1978.07.11-én Los Alfaques-ben történt propilén katasztrófát követően
2017-ban életbelépő módosítása az újjászerkesztett ADR 9. kiadása.